변환행렬 사원수 변환 코드(Matrix to Quaternion using Eigen Library)
3차원 4x4변환행렬을 알고 있을 때 사원수의 w, x, y, z를 계산하는 것을 Eigen Library에서 제공하고 있어 코드를 소개합니다. Quaternion은 우리말로 사원수라고 하는데 사원수 식은 아래와 같이 표현할 수 있습니다. q = w+xi+yj+zk 우리가 잘 알고 있는 오일러 각을 사용하면 짐벌락(Gimbal Lock) 현상이 발생하는데 이 현상을 피하기 위해서는 사원수를 사용해야 합니다. 사원수를 사용하기 위해서는 위 식의 w, x, y, z를 알아야 합니다. 참고로 i, j, k는 허수 부분을 나타내는 세 개의 가상 백터입니다. 4x4 변환행렬 입력으로 사원수의 w, x, y, z를 구하는 코드입니다.(행렬의 4행의 값은 translate에 관련된 값입니다.) Eigen::Matri..
2024. 1. 12.
